1.四轴码垛机器人工作模式
四轴码垛机器人的工作模式有以下5种：(1)复位零点模式(2)码垛机器人伸展、重装载锁紧工作模式(3)手动控制模式(4)自动模式(5)自检模式
2.控制系统组成模块
码垛机器人运动控制系统软件主要由以下模块组成：
(1)系统启动和自检模块
(2)码垛机器人展开和重装载锁定模块
(3)码垛机器人零位寻找模块
(4)运动轨迹规划模块
(5)运动学解算模块
(6)通信模块
(7)故障检测与处理模块
3.四轴码垛机器人故障保护措施
针对列出的各种故障，首先根据系统发生故障的种类及严重程度不同，将故障按轻重分为三类：报警、任务退出和紧急停车，根据不同的故障，采取下述3种保护措施：
(1)报警：此时自动码垛机器人控制系统实时检测到一个接近故障情况，但经检测发现系统可自修复该类故障。
(2)任务退出：当四轴码垛机器人控制系统实时检测到此类无法自修复的故障时，将立即执行任务退出的操作。
(3)系统重启：当自动码垛机器人运行过程中发生严重异常情况时，使码垛机器人紧急停车。
设计了系统的主控单元和关节控制单元，根据四轴码垛机器人工作特点和实际需要设计了5种常用的工作模式。基于软件模块化的思想，编辑7种工作模块，并为机器人工作中可能出现的故障给出了解决方案，为自动码垛系统可靠、安全地工作打下良好的基础，也为其他工业机器人的控制系统设计提供了值得借鉴的方案。